NavMesh上の経路探索アルゴリズムとしてはA*が代表的。 A*アルゴリズムのちゃんとした説明は日本語でも沢山あるので、気持ちの面だけ書き綴る。 まずはDijkstra法の話をして、その改良という形でA*の話をする。

CEDEC2017のFFXVセッションで紹介されていたhuman-like(HL)衝突回避アルゴリズムについて。 cf. CEDiL (資料は要ログイン)

ナビゲーションを行う場合、マップを表現するグラフ（NavMeshなど）のトポロジー的な構造を頻繁に参照することになる。頂点に接している辺を得る、辺に接している面を得る、など。 頂点配列とそのインデックスの配列といった単純な形でグラフを格納するとこ…