自動QA・バランス調整の事例

（2018/10/10 リンクミスを修正）

CEDEC2018の「次世代QAとAI ～ゲーム開発におけるAI活用に正しく向き合うために～」（詳細、動画）で良い資料（↓のpdfのp.34）が出ていたので、一部補足して載せておく。

UnityのScriptableObjectでキャラクターのAIを組む

インスタンスがアセットとして扱えるクラス。

NavMesh上の経路探索アルゴリズムとしてはA*が代表的。

A*アルゴリズムのちゃんとした説明は日本語でも沢山あるので、気持ちの面だけ書き綴る。

まずはDijkstra法の話をして、その改良という形でA*の話をする。

CEDEC2017のFFXVセッションで紹介されていたhuman-like(HL)衝突回避アルゴリズムについて。

cf. CEDiL (資料は要ログイン)

ナビゲーションを行う場合、マップを表現するグラフ（NavMeshなど）のトポロジー的な構造を頻繁に参照することになる。頂点に接している辺を得る、辺に接している面を得る、など。

頂点配列とそのインデックスの配列といった単純な形でグラフを格納するとこうした処理が面倒になるので、あらかじめトポロジー構造を含んだ表現にしておくと便利。そうしたデータ構造としてハーフエッジ（half-edge）を用いたものがある。

ステアリング（steering）という概念が説明される機会が少ない気がするので手短に。

衝突回避のアルゴリズムの一つである RVO (Reciprocal Velocity Obstacles) について、日本語の資料が見当たらないので書いておく。